fitting

https://www.youtube.com/watch?v=IoYACdKipKs

SolveWeightedOrthogonalProblem 은 내부적으로 scale 변수를 single float 하나를 사용한다

그 때문에, scale 변화가 uniform 이 아니면 값이 크게 잘못예측한 것처럼 보인다

weight는 아무 36개를 균등하게 준 상태이다

    const size_t t = 36;
    const size_t step = source.size() / t;
    const float weight = 1.f / t;
    for (size_t i = 0; i < source.size(); i += step) {
        landmark_weights(i) = weight;
    }